Ses poésies ont fait pendant plus de quarante ans les délices de la Cour et de toute la France, particulièrement pendant la jeunesse du roi, par les vers admirables qu'il faisait pour les ballets que Sa Majesté dansait ou faisait danser tous les hivers. Ces vers sont d'une espèce toute nouvelle et dont il a été le premier inventeur. Avant lui, les vers d'un ballet ne parlaient que des personnages que l'on y faisait entrer et point du tout des personnes qui les représentaient. M. de Benserade tournait ses vers d'une manière qu'ils s'entendaient également et des uns et des autres. Et comme le roi représentait tantôt Jupiter et tantôt Neptune, quelquefois le Dieu Mars, d'autres fois le Soleil, rien n'était plus agréable ni plus admirable tout ensemble que la finesse des louanges qu'il lui donnait sans s'adresser à lui. Le coup portait sur le personnage et le contrecoup sur la personne ; ce qui donnait un double plaisir en donnant à entendre deux choses à la fois, qui belles séparément, devenaient encore plus belles étant jointes ensemble. Il en était de même de tous les seigneurs et de toutes les dames de la Cour qui dansaient avec le roi dans ces mêmes ballets : leurs qualités, leurs talents et quelquefois même leurs intrigues y étaient touchées si délicatement qu'ils étaient obligés d'en rire les premiers.